ROS（Robot Operating System）是一個開源的為機器人軟件開發(fā)設計的軟件框架，在異構計算機集群中提供類似操作系統(tǒng)的功能。它并不是一個計算機的操作系統(tǒng)，而是機器人的操作系統(tǒng)，或者稱為元級操作系統(tǒng)（Meta Operating System）。據(jù)目前唯一一本比較官方的關于ROS的書《ROS By Example Volume 1》介紹，“The primary goal of ROS (pronounced "Ross") is to provide a unified and open source programming framework for controlling robots in a variety of real world and simulated environments.”，ROS的原始目的就是為了在一系列真實和模擬的環(huán)境中控制機器人提供一個統(tǒng)一的開源編程框架。為了實現(xiàn)這一目標，ROS架構中有三個層次的概念：文件系統(tǒng)級（Filesystem Level），計算圖級（Computation Graph Level）和社區(qū)級（Community Level）。 具體可以查閱維基百科和官網(wǎng)wiki，這里就不過多介紹了。
ROS Groovy Galapagos是2012年12月31日發(fā)布的ROS最新版本，主要支持Ubuntu 11.10、Ubuntu 12.04和Ubuntu 12.10。提到這個版本的原因是它采用了新的構建系統(tǒng)——catkin，準備逐漸取代之前的rosbuild。它解決了rosbuild當中的幾個問題，讓ROS可以持續(xù)發(fā)展和擴大規(guī)模，相對于rosbuild更符合文件系統(tǒng)層次結(jié)構標準（Filesystem Hierarchy Standard，F(xiàn)HS），使在其它操作系統(tǒng)和架構上發(fā)布ROS包更加容易。正是這個原因讓我在MK802 IIIS上編譯ROS的時候輕松很多，如果編譯之前的版本（比如fuerte）將會遇到更多問題。
因為catkin的引入，ROS文件系統(tǒng)級的Stacks概念被移除了，原因是Package和Stack之間依賴性跟蹤出現(xiàn)的問題，取代的是元包（metapackage）的概念。
ARM版Ubuntu的軟件源是在//ports.ubuntu.com/上，和桌面版的略有區(qū)別，我遇到的一個問題就是桌面版python-*的包ARM版幾乎都沒有，解決辦法是使用python的包管理工具pip安裝，比如桌面版上apt-get install python-PACKAGENAME，用pip install PACKAGENAME替代。據(jù)說easy_install的維護不夠好，所以應該盡量用pip。
我使用的是RK3066上的Picuntu。
從前為ARM編譯一般都需要在x86的上位機上交叉編譯，有一個叫做EROS的項目,但是似乎文檔不全，個人覺得用它成功編譯的人應該也不多。近幾年ARM性能足夠強了，在ARM運行的操作系統(tǒng)上直接編譯也不是什么問題。所以完全可以參考官網(wǎng)從源碼編譯的教程，官網(wǎng)還特別搞了一個在樹莓派上編譯的教程。
當然，樹莓派的內(nèi)存只有512MB，而且是ARM 11，使用ROS會受到很大的限制，既然它都可以編譯ROS Groovy，那么雙核A9的RK3066，1G內(nèi)存就更不是問題了。
下面一步步按照官網(wǎng)上從源碼編譯的wiki來：
4.1 安裝基礎依賴包
操作系統(tǒng)相關的：
sudo apt-get install build-essential git python-pip
ROS Common（或者叫ROS Base，Base Bones什么的）依賴的：
sudo apt-get install libtinyxml-dev libgtest-dev liblog4cxx10-dev
注意這里只是在Picuntu RC2 上需要額外安裝的庫，可能你還會遇到其它庫的問題。desktop或者desktop-full依賴的庫更多，所以更難解決。
還有一些重要的工具：
sudo pip install wstool rospkg rosdep
可能會遇到很多python-*的包缺少的問題，需要用sudo pip install PACKAGENAME安裝
安裝完rosdep以后初始化一下：
sudo rosdep init
rosdep update
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