华南俳烁实业有限公司

4.2 構建catkin包

上面提到過，ROS Galapagos采用了新的構建工具catkin代替rosbuild，但并不是所有的包都轉換成了catkin的版本，所以先構建ROS的核心包（使用catkin），然后再構建其余的使用rosbuild的部分。

4.2.1 創(chuàng)建catkin工作空間

mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws

下一步是下載核心包的源碼并構建它們，你有三種選擇：

Desktop-Full Install: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

wstool init -j8 src //packages.ros.org/web/rosinstall/generate/raw/groovy/desktop-full

Desktop Install : ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries

wstool init -j8 src //packages.ros.org/web/rosinstall/generate/raw/groovy/desktop-full

ROS-Comm: (Bare Bones) ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools.

wstool init src -j8 //packages.ros.org/web/rosinstall/generate/raw/groovy/ros_comm

這個操作是下載catkin包的代碼到~/ros_catkin_ws/src目錄下，-j8是指并行下載8個包，在RK3066上是無壓力的，如果是樹莓派可能需要減少。

注意，在后面解決依賴關系和構建的時候很多包依賴的庫可能會缺，你可以根據(jù)錯誤提示自行安裝所缺的庫。我在MK802 IIIS上只成功編譯了ROS-Comm，Desktop編譯失敗了，而Desktop full在官網(wǎng)wiki中說還有問題：There are build errors in desktop-full (gazebo simulator) at the moment, so the desktop variant is suggested at this time. See: https://code.ros.org/trac/ros-pkg/ticket/5595。

還可以安裝其它的包，如robot：

wstool init -j8 //packages.ros.org/web/rosinstall/generate/dry/raw/groovy/robot

更多的可以在REP 131中查閱。

4.2.2 解決依賴關系

在構建包之前你必須確保你解決了所有的依賴關系

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro groovy -y

--from-paths選項表示我們想要安裝某個文件夾下的所有包，這里是src文件夾。--ignore-src選項表示rosdep不應該從包管理器安裝任何src文件夾的包，因為我們現(xiàn)在做的就是構建它。--rosdistro選項之所以需要是因為我們沒有設置好ROS的環(huán)境，所以我們必須指明我們構建的是ROS的哪個版本。最后，-y選項表示出現(xiàn)的提示選擇都選擇yes

另外如果你在安裝某些包出現(xiàn)錯誤的情況下仍想安裝其它所有可以安裝的包，你可以使用-r選項，也就是rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro groovy -yr。

4.2.3 構建catkin工作空間

調用catkin_make_isolated:

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install

默認安裝在~/ros_catkin_ws/install_isolated下，如果要安裝到其它地方，比如/opt/ros/groovy，可以使用--install-space /opt/ros/groovy

如果編譯過程中出現(xiàn)錯誤提示缺少庫，需要自行安裝解決。

如果構建完成了，再執(zhí)行：

source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

如果你只需要ROS Common那么就結束了�？梢詼y試一下在終端里輸入roscore，我運行的時候報錯了，后來注釋掉了一個python文件里的幾行就跑起來了，具體是哪個文件也忘了，根據(jù)報錯的信息修改就可以了。