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微型嵌入式實時操作系統(tǒng)SmallRTOS是一個源代碼開放的、易于移植的、面向深度嵌入式應用的微內核實時操作系統(tǒng)，主要應用領域為工業(yè)控制，智能傳感器開發(fā)，智能終端，物聯(lián)網等。任何人在遵循SmallRTOS許可協(xié)議的前提下均可免費使用該嵌入式實時操作系統(tǒng)。最新版本源代碼及示例工程的發(fā)布網站為： //www.smallrtos.org

下載到SmallRTOS的源代碼壓縮包后，進行解壓，可以看到SmallRTOS的目錄結構如下：

Kernel： 存放SmallRTOS的內核文件OS及和CPU相關的移植文件；
Demo： 存放SmallRTOS提供的示例文件；
Doc： 存放SmallRTOS相關說明/教程文檔；
License：存放SmallRTOS使用許可；

微型嵌入式實時操作系統(tǒng)SmallRTOS在設計時，其文件命名、函數(shù)名及變量命名由專用的前綴進行區(qū)分：前綴為OS，表示為SmallRTOS的內核，這些是與平臺無關的內核部分，在進行跨平臺移植時，無需更改；前綴為Fit，表示為硬件（芯片類型等）相關的部分，在進行移植時，這一部分的文件、函數(shù)及變量需要根據(jù)硬件平臺（芯片類型等）進行適當?shù)恼{整；

微型嵌入式實時操作系統(tǒng)SmallRTOS是多任務搶占式操作系統(tǒng)，高優(yōu)先級任務可以搶先執(zhí)行，體現(xiàn)了操作系統(tǒng)的實時性。在SmallRTOS系統(tǒng)中，優(yōu)先級0為最低優(yōu)先級，該優(yōu)先級為SmallRTOS系統(tǒng)的保留優(yōu)先級，作為空閑任務OSIdleTask的專用優(yōu)先級，用戶創(chuàng)建的任務無法使用。除此之外的優(yōu)先級，用戶可以根據(jù)任務的重要程度自行分配使用。優(yōu)先級高的任務會搶先執(zhí)行。

為了突顯嵌入式操作系統(tǒng)配置的靈活性，在SmallRTOS系統(tǒng)設計之初就進行了全面的考量，部分參數(shù)采用了宏定義的方式進行配置。每個任務均有自己的名稱及優(yōu)先級，任務名稱長度最大為OSNAME_MAX_LEN， 該變量是一個宏定義，超出該最大長度的名稱會自動舍棄，默認為10個字符。任務優(yōu)先級的定義為OSTASK_MAX_PRIORITY， 這是一個非常重要的參數(shù)，系統(tǒng)默認值為10。

Ticks經常被稱為時鐘滴答，是SmallRTOS系統(tǒng)中最小的時間單位，這個參數(shù)可以根據(jù)硬件平臺的性能進行設置。在SmallRTOS系統(tǒng)中，該參數(shù)采用宏定義configTICK_RATE_HZ進行配置。在SmallRTOS提供的大部分示例工程中，均配置的為1000Hz，即每個時鐘滴答間隔是1毫秒，該參數(shù)會影響SmallRTOS系統(tǒng)對任務的控制精度。系統(tǒng)調度器啟動后，會按照任務的優(yōu)先級進行執(zhí)行，直至該任務讓出執(zhí)行權或者被更高級的任務搶斷。如果沒有符合條件的任務需要執(zhí)行，則運行系統(tǒng)中預留的OSIdleTask（空閑任務）。

在SmallRTOS系統(tǒng)中，除了相關參數(shù)采用宏定義進行配置之外，功能模塊也采用宏定義進行配置。其中宏定義OS_SEMAPHORE_ON表示是否啟用信號量（Semaphore，又稱作旗語）功能模塊，若定義為1，則表示啟用信號量（Semaphore，又稱作旗語）功能模塊，若定義為0，則該功能模塊不被啟用；宏定義OS_MSGQ_ON表示是否啟用消息隊列，用法同OS_SEMAPHORE_ON；宏定義OS_MUTEX_ON表示是否啟用互斥信號量，用法同OS_SEMAPHORE_ON；

下面是微型嵌入式實時操作系統(tǒng)SmallRTOS中經常用到的接口函數(shù)，供大家使用時參考；

一、系統(tǒng)中任務相關的API函數(shù)
OSTaskHandle_t OSTaskCreate(OSTaskFunction_t pxTaskFunction,
void* pvParameter,
const uOS16_t usStackDepth,
uOSBase_t uxPriority,
sOS8_t* pcTaskName);

OSTaskCreate為微型嵌入式實時操作系統(tǒng)SmallRTOS的任務創(chuàng)建函數(shù)，其中參數(shù)OSTaskFunction_t pxTaskFunction為任務函數(shù)，該任務函數(shù)類型定義為void TaskFunction( void *pParameters );任務函數(shù)中的參數(shù)void *pParameters 亦即OSTaskCreate的第二個參數(shù)；第三個參數(shù)為任務的�？臻gusStackDepth，�？臻g需要根據(jù)任務占用的空間多少進行調整；第四個參數(shù)為任務的優(yōu)先級，除最低優(yōu)先級0為系統(tǒng)保留外，均可使用。第五個參數(shù)為任務名字，任務名字也就是任務的標簽，主要方便在調試時區(qū)分不同的任務。

函數(shù)OSTaskCreate的返回值為OSTaskHandle_t類型的任務句柄，該句柄可以被其它系統(tǒng)函數(shù)調用，以設置或控制任務的狀態(tài)；
void OSTaskSleep(uOS32_t uxWatiTicks);

OSTaskSleep為微型嵌入式實時操作系統(tǒng)SmallRTOS系統(tǒng)中任務延遲執(zhí)行設置函數(shù)，通過此函數(shù)，可以把當前任務休眠若干毫秒的時間。參數(shù)uOS32_t uxWatiTicks代表休眠的時間長短，單位為Ticks，用戶可以通過OSTICKS_PER_MS把毫秒轉換為Ticks計數(shù)；
void OSTaskYield()

OSTaskYield函數(shù)為SmallRTOS中的任務控制類函數(shù)，在任務中調用，用于讓出當前任務的執(zhí)行權，并切換到下一個處于 eTaskStateReady狀態(tài)的任務；函數(shù)OSTaskYield并不改變任務的狀態(tài)，只是把當前正在執(zhí)行的任務排列到狀態(tài)為 eTaskStateReady的任務隊列的隊尾，若只有當前任務處于eTaskStateReady狀態(tài)，則仍然執(zhí)行當前任務；
uOS16_t OSStart( void )

函數(shù)OSStart為OSStartScheduler()函數(shù)的宏定義，OSStartScheduler()函數(shù)是SmallRTOS中的任務調度啟動函數(shù)；在該函數(shù)中，系統(tǒng)會設置空閑任務OSIdleTask及時鐘中斷；OSIdleTask任務為系統(tǒng)空閑任務，若系統(tǒng)當前沒有需要執(zhí)行的任務，則會調用該空閑任務，空閑任務可以用于統(tǒng)計當前系統(tǒng)的利用率，及釋放處于待刪除狀態(tài)任務的資源；時鐘中斷則為系統(tǒng)的ticks配置，整個系統(tǒng)的運行即依賴此ticks驅動運行；