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至于boost庫的版本，我也嘗試過很多，從1.40到1.52，最后還是第三種方法靠譜，前兩種方法安裝完成后在編譯過程中總是會報錯說找不到boost中的某個庫。打開上面的鏈接，會有一個boost庫的列表：

我是把上面的包全部一個一個下載安裝了，基本也是相互依賴的。安裝過程中可能還是會有一些其他依賴的包，都可一使用pip或者easy_install進行安裝。

到現(xiàn)在為止，終于可以開始編譯、安裝了：

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --install-space /opt/ros/groovy        如果一切正常，而是分鐘后就匯編一安裝結束了。

添加環(huán)境路徑：

source /opt/ros/groovy/setup.bash

echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH" >> ~/.bashrc

echo "export ROS_WORKSPACE=~/ros_workspace" >> ~/.bashrc

. ~/.bashrc        終于安裝完成了，在終端中輸入“roscore”，看一下是否正常運行了。在這一步，我這里出現(xiàn)了一個錯誤：

what():  locale::facet::_S_create_c_locale name not valid       

加入：

export LC_ALL="C"        終于可以正常運行了。進行了簡單的talker和listener的測試，一切正常，雖然運行著實有點慢，但是初步移植應該完成了，后面應該還有更多問題等著我的。

PS：

（1）我也嘗試過fuerte版本的ROS編譯，但是在編譯到90%的時候報錯，我google了一下，好像是說ARM的內(nèi)存不足了，我用的ARM板的內(nèi)存是512MB，如果哪位有解決方法，請不吝指教。

（2）上面所寫的過程中可能有一些包的安裝遺漏了，基本使用easy_install和pip都可以安裝，有一些python包不能安裝的，可以從網(wǎng)上下載deb包進行安裝。

（3）本人還是初學者，如果有什么不對的讀放，還請高手多多指教